Déplacement motorisé sur 2 axes.

Réaliser le grafcet réalisant le cycle schématisé suivant :

Le cycle démarre en position départ.
Nous avons donc une prise de pièce, suivi d'un mouvement sur l'axe X et puis sur Y, une dépose, un retour simultané sur les 2 axes.

Phase 1: Réaliser dans un premier temps ces mouvements en utilisant les fins de course mécanique.


Modifier le grafcet pour réaliser le mouvement Z à l'aide d'un appel de tâche.

La tâche Z pour la prise et dépose devra être unique. L'actionneur ventouse devra être donc mis à 1 ou à 0 en fonction de l'étape qui appel la tâche.

Phase 2: Réaliser maintenant un travail préliminaire en utilisant le capteur inductif qui compte les 1/6 tour de roue. Pour cela il faudra mettre en place un grafcet qui réalise sur un Dcy juste l'aller et le retour du chariot sur un axe. Dans l'ordre répondre aux questions suivantes:

  1. Mesure le pas de vis.
  2. Evaluer la vitesse de déplacement à l'aide d'un réglet et de la mise en place d'une tempo programmé.
  3. Déduire la fréquence de rotation du moto réducteur
  4. Donner la fréquence de l'apparition de l'information au niveau du capteur inductif.
  5. Sachant qu'une entrée automate normale (I0,0 à I0,23) supporte une fréquence de 50Hz (20ms) et qu'une entrée rapide (I0,24 et I0,25) supporte 2khZ, ou doit on brancher le capteur inductif ?
  6. Faire des essais sur une entrée normale et rapide en vérifiant si notre réponse est correct. (Il faudra aller dans le menu configuration l'entrée I0,24 en entrée EVENT (touche Tab dans le menu). Dans votre grafcet la transition fin de course sera remplacé par un bit de compteur.

Phase 3: Réaliser maintenant le cycle initial mais avec un arrêt sur x à 100mm et sur y à 150mm.

Dossier: Xelais

Portique Festo

Objectif : Utilisation de 3 axes dont 2 motorisés avec appel de tâche. Calcul de fréquence de rotation, présentation des entrées rapides.

Prérequis : Synchronisation de tâche.Utilisation des compteurs et des blocs temporisations.

Automate utilisé:

TSX 17